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“女蛙王”的新愿望******

　　新华社石家庄1月10日电（记者杨帆）早上五点半，丁继萍就在泳池边了。

　　打开计时器，戴上老花镜，摊开训练日志本，逐个布置队员的训练内容。随着一声响亮的“预备、走”，队员们先后跃入池中，开始7000米距离的水上训练。

　　1月7日，丁继萍早起在泳池开始工作。

　　场边一举一动都带着劲头的丁继萍，今年62岁。年轻时她做过游泳运动员，8年职业生涯中屡获佳绩，被誉为“河北蛙王”。退役后，丁继萍来到教练员岗位上，为国家培养输送了大批优秀运动员。

　　“女蛙王”走上游泳道路很偶然。14岁时，一次丁继萍在省游泳馆玩耍被业余游泳培训班的教练相中，才开始系统参与游泳训练。起步晚，意味着需要付出更多努力，经年累月也培养了她能吃苦、能突破的劲头。

　　1980年9月，丁继萍在上海参加全国游泳锦标赛。

　　2016年，河北省体育局大胆试水改革，河北省体育局游泳跳水运动中心联合衡水泰华锦业房地产有限公司共同创建河北泰华锦业游泳队，同年成立了基地设在衡水市市郊的河北泰华锦业游泳俱乐部（以下称泰华俱乐部），以期在泳池内实现突破。

　　1月7日，泰华俱乐部游泳馆内景。

　　正是那一年，已到退休年纪的丁继萍，开启了人生的另一个偶然，她决定随河北省游泳队来到俱乐部，一把年纪成了开拓者。丁继萍说：“我们一家人常年两地分居，都盼着我退休回家休息。但我觉得还能干，能在教练岗位上有更高突破。”

　　河北省体育局游跳中心负责人介绍，丁继萍作为优秀专业教练，带过各年龄段的孩子，技术扎实、经验丰富，最终确定她作为俱乐部二线队主教练。

　　记者采访了解到，泰华俱乐部二线队队员年龄集中在9-12岁，这个阶段青少年身心发育尚不充分，不仅需要教练员在场上科学指导，还需要场下悉心照顾。

　　丁继萍说：“孩子们常年跟着我，比跟父母的时间还长，我们建了个微信群叫‘丁奶奶的大家庭’，每天督促他们学习生活，他们有什么小秘密也会和我说。”

　　1月8日，丁继萍在泳池边辅导队员。

　　18岁的队员周存鑫跟着丁继萍训练已有一年时间，在此期间达到了国家一级运动员水平。但刚来队里时，周存鑫曾因完不成训练任务而懈怠退缩。

　　“丁教练发现后单独找我谈话，拿她当年训练的故事激励我，告诉我‘咬牙坚持是运动员的一个宝贵品质’。”那次谈话后，周存鑫努力训练，成绩突飞猛进。

　　正是在丁继萍等一批老中青教练携手努力之下，俱乐部迎来突破：队员李冰洁、张一璠在东京奥运会女子4×200米自由泳接力项目上夺冠并打破世界纪录；第15届短池游泳世锦赛上，李冰洁在女子800米、400米自由泳项目夺金。

　　2021年7月29日，东京奥运会游泳项目女子4×200米自由泳接力决赛，中国队打破世界纪录并夺冠，中国队选手杨浚瑄、汤慕涵、张雨霏、李冰洁（从左到右）在颁奖仪式后合影。新华社记者夏一方摄。

　　泰华俱乐部总经理康靖介绍：“竞赛层面之外，近几年俱乐部深入贯彻体教融合政策，引入衡水当地优质文化教育资源，孩子们的学习教育得到有力保障。丁继萍的多名队员以成绩优异考入大学，她获得了广大家长的肯定。”

　　随着寒假和春节即将到来，最近有很多省区市游泳队前来泰华俱乐部训练，丁继萍说自己“已经顾不上惦记过春节了”。“新年有个新愿望——能精力充沛工作。现在孩子们成长进步的路子更宽，我想培养更多苗子，帮他们在泳池内外有所成就。”她说。

　　图片：除标注外均为受访单位提供

巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

　　（文图：赵筱尘 巫邓炎）